四柱液壓機的執行機構的定位和緩沖是機械手工作平穩可靠的關鍵。該機械手手臂伸出、手腕回轉由死擋鐵定位保證精度，端點到達前發信號切斷油路，滑行緩沖，手臂縮回和上升由行程開關適時發信號，提前切斷滑行緩沖并定位。機械的材質都利用鎳基合金管件，此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調節換向時間，也增加緩沖效果。由于手臂的回轉部分質量較大，轉速較高，運動慣性矩較大，系統的手臂回轉缸除采用單向調速閥回油節流調速外，還在回油路安裝了行程節流不銹鋼球閥進行減速緩沖，最后由定位缸插銷定位，滿足定位精度要求。